“表示机器人末端坐标系b的零位，这不需要分别定义每个连杆坐标系，只需要定义和螺旋轴si”

李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对着电脑指手画脚。

心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。

“那你说，指数积公式的算法实现，一个是给定末端在初始构型和螺旋轴blist在固定坐标系的表达，计算末端在固定坐标系的构型，另一个是物体坐标系？”

“对，计算末端在物体坐标系的构型，实现代码用刚体运动算法嘿，你那儿的？我咋没见过你？”

“清大的。”

“隔壁的？还成，比这家伙聪明。咱俩比较同频。”

“嗨嗨嗨，说谁呢，丑男？”田宇一旁叫唤。

李乐叹口气，要加上马大姐和小陆，这特么就是一屋子神仙妖怪。

不过，挺好，吵吵，吵吵才是一个团队。

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